Malgré la diversité des récits, Lancelot est généralement considéré comme le fils du roi Ban de Bénoïc et de la reine Élaine. Il est donc l'héritier d'un royaume de Bretagne armoricaine, mais il est aussi et surtout le descendant d'une lignée prestigieuse, remontant notamment à Joseph d'Arimathie, le personnage biblique ayant recueilli le sang du Christ dans le Saint Graal et ayant apporté celui-ci en terre bretonne. Son nom de baptème était Galaad, qui deviendra par suite le nom de son fils.

Le château de son père, situé non loin de la forêt de Brocéliande, était réputé imprenable. Cependant, lors d'une campagne aux côtés du roi Arthur, le roi Ban de Benoïc mourut en quittant son château incendié, laissant seule sa femme enceinte. Quelques mois après sa naissance, le jeune Lancelot est enlevé sous les yeux de sa mère par une créature venant du fond du lac, et disparaît, croit-elle, à jamais.

Ce lac était en fait la demeure de la Dame du Lac, et était la « passerelle » vers l'île enchantée d'Avalon, pays des mages et sorciers. La fée Viviane, car c'était elle, avait enlevé Lancelot pour l'emmener en son palais sous-marin et l'éduquer comme un fils. De là lui vint son surnom de Lancelot du Lac. Appelé « Fils de Roi » ou « Le Beau Trouvé » par la fée, il ignore tout de ses origines. Durant toute sa jeunesse, elle l'éduqua à dessein d'en faire le chevalier parfait, lui enseignant chasse, musique, combat mais aussi courtoisie et noblesse d'esprit.

Parvenu à l'âge de dix-sept ans, il pressa la fée Viviane de l'introduire auprès du roi Arthur pour être adoubé chevalier. Grâce à son appui, mais aussi grâce à l'aide du chevalier Gauvain, neveu du roi, il fut fait chevalier le lendemain même, jour de la Saint-Jean. C'est durant cet adoubement qu'il remarque celle qui sera sa dame, mais qui provoquera aussi sa perte, la reine Guenièvre. Ébloui par celle-ci, il va à sa rencontre et lui propose de devenir son chevalier, ce qu'elle accepte : le coup de foudre est réciproque. Cependant, dès la fin de la cérémonie, une jeune fille vient le trouver et lui apprend qu'il doit prendre la route sur-le-champ, afin de délivrer des maléfices le château de la Douloureuse Garde. Celle-ci lui remet, de la part de la Dame du Lac, un écu à trois bordures rouges, qui décuplera sa force au combat.

Après avoir chevauché toute la journée, il arrive enfin au sinistre château : derrière les portes de la double enceinte, vingt chevaliers gardent prisonniers les villageois et attendent de le tailler en pièces. Grâce à l'écu de Viviane, il arrive pourtant à venir à bout de ses adversaires et fait ainsi sien ce château, le rebaptisant du même coup château de la Joyeuse Garde. Il repart pourtant immédiatement vers Carduel, impatient de revoir sa dame. Mais en longeant le cimetière du château, une tombe, surplombée d'une épée en or, attire son attention. Il s'en approche et parvient à déchiffrer l'inscription : « Ici reposera Lancelot du Lac, fils du roi Ban de Benoïc et vainqueur de la Douloureuse Garde ». Il apprend donc en même temps le secret de sa naissance et celui de sa mort.

 son retour, il est fêté par l'ensemble de la cour, plus particulièrement par la reine. Arthur en fait alors son principal relais pour la mission de quête du Graal. Lancelot est en effet le meilleur des chevaliers de la Table Ronde, souverain en courtoisie, en tournoi et au combat. Lancelot, au cours de ses aventures, pourra même apercevoir le Graal par deux fois. Cependant, son amour interdit pour la reine l'empêchera d'avoir accès à ses mystères.

Au fil des tournois et des combats, sa réputation ne cesse de grandir, tout comme son amour pour Guenièvre. Or, un jour où Lancelot était absent de la cour, Méléagant, fils du roi de Gorre, vient défier les chevaliers. Ainsi, il affirme détenir prisonniers dans son château un certain nombre de chevaliers et propose de les libérer si quelqu'un réussit à le vaincre en combat singulier. Dans le cas contraire, il enlèvera la reine Guenièvre. Seul le sénéchal Keu accepte et relève le défi.

Le lendemain, Keu et Guenièvre se présentent à l'orée de la forêt, où les attend Méléagant. Après un très court combat, Keu se retrouve à terre. Méléagant saisit alors la reine et le chevalier, et s'apprête à s'en aller lorsque Lancelot, arrivant à grand galop, s'élance sur le prince de Gorre. Il réussit à le blesser à l'épaule, mais Méléagant enfonce son épée dans les flancs du destrier de Lancelot et prend la fuite.

Lancelot se retrouve alors seul, loin de tout mais surtout privé de son cheval. Il se met donc à marcher à travers la forêt pendant des heures. Il aperçoit soudain, au bord du chemin, un nain conduisant une charrette à bestiaux, sale et vermoulue. Il demande à celui-ci s'il n'a pas vu passer l'équipage constitué de Méléagant, Guenièvre et Keu. Le nain lui répond qu'il pourra le mener à sa dame à la condition de monter sur la charrette. Lancelot hésite : seuls les brigands et les hommes de peu de foi se déplacent en cet attirail, mais c'est pourtant sa seule chance de revoir la reine. Il se résout donc à monter sur cette charrette de la honte. Commence alors un éprouvant voyage : sur le chemin, tous se moquent de cet attelage d'un nain et d'un chevalier misérable. Finalement, la charrette arrive à un château où ils passent la nuit.

Dès l'aube, le nain réveille Lancelot : il a vu la reine Guenièvre emmenée par des gardes. Après avoir chevauché nuit et jour, il parvient aux abords du château de Baudemagus. Mais il n'est pas au bout de ses peines : il doit en effet franchir le terrible Pont de l'Épée, une immense épée tranchante comme un rasoir posée entre deux rives. Ce pont, situé au-dessus d'une eau noire et glacée, est gardé par deux lions. Ne pensant qu'à sa dame, il enlève tous ses vêtements et s'enduit de poix, matière visqueuse, pour éviter la chute. Après maintes coupures, il rejoint enfin l'autre rive de laquelle les lions ont, par enchantement, disparu. Devant cet exploit, Lancelot est acclamé et le roi Baudegamus propose alors de libérer tous les prisonniers, mais Méléagant refuse et défie Lancelot. Dès le lendemain, le combat entre Lancelot et Méléagant débute. Malgré toutes les épreuves qu'il a subies, Lancelot a rapidement le dessus. Baudemagus ordonne alors l'arrêt du combat, et Lancelot peut ainsi repartir pour Camelot avec sa dame.

Malgré cet exploit, la proximité de Lancelot et Guenièvre est vue d'un mauvais œil, et leur relation rapidement éventée. Un soir, alors qu'il avait rejoint Guenièvre dans sa chambre après un banquet, il est surpris par Arthur. Celui-ci voit donc ses soupçons confirmés et décide alors de le faire arrêter. Lancelot réussit à s'enfuir, mais doit abandonner sa dame. Selon les lois du royaume, celle-ci a trahi et doit donc mourir : elle montera sur le bûcher.

Le jour dit, les soldats hésitent à s'emparer de la reine : son aura est encore intacte. Alors que celle-ci avance d'elle-même vers le lieu du supplice, une trentaine de cavaliers arrivent à bride abattue : c'est Lancelot qui, à leur tête, vient enlever Guenièvre. Mais les chevaliers d'Arthur veillent : après une rude bataille, dans laquelle Lancelot tue Agravain et Gareth, deux frères de Gauvain, seuls Gauvain et Lancelot sont en mesure de se battre. Arthur voit alors s'affronter ses deux meilleurs chevaliers, autrefois amis. Il leur demande d'éviter ce massacre inutile mais la détermination de Gauvain est grande. Dans cet ultime combat entre deux adversaires de même valeur, Lancelot finit par prendre le dessus et assène un coup fatal. Il demande alors à Arthur la faveur d'arrêter le combat et de retourner dans sa Gaule natale. C'est ainsi qu'il quitte le roi Arthur, afin de rejoindre l'ermitage de ses derniers jours et de ne plus revoir son roi et sa dame.